<div dir="auto">Hi Cliff, still working on the PLC code. I was going to add a sensor to determine the thruster location. Not sure how to tie the rotation of the actuator motor to the plc.<div dir="auto">But I have time to work that out if that can be done.  I haven't specced the sensor yet, as i needed to make sure the linkage and all the UHMW parts were working properly and the clearances for the fiberglass shells are working before I start to cast the fiberglass. I have a lot of room to mount them on the deck pan once i figure what to use.  </div><div dir="auto">David.</div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Sun, Jun 7, 2020, 6:59 AM Cliff Redus via Personal_Submersibles <<a href="mailto:personal_submersibles@psubs.org" target="_blank" rel="noreferrer">personal_submersibles@psubs.org</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div><div style="font-family:times new roman,new york,times,serif;font-size:16px"><div></div>
        <div dir="ltr">Nice to see the thrusters mounted and moving!  A couple of questions.  I am assuming that since you are going to use a PLC on the boat that you will mount a linear or rotary sensor on the thruster linkage to so that the PLC knows the location of the thrusters.  This gives you the ability  with a built in PID loop in the PLC to accurately control the location of the thrusters with your joystick and gives the ability for the thrusters to swing back to a centralized position when you take your hands of the joystick.  Are you planning on using a control strategy like this and have you speced the linear sensor yet?</div><div dir="ltr"><br></div><div dir="ltr">Cliff</div><div><br></div>
        
        </div><div id="m_9031304850399664827m_3078628706978821811ydp3b579dabyahoo_quoted_2501827139">
            <div style="font-family:'Helvetica Neue',Helvetica,Arial,sans-serif;font-size:13px;color:#26282a">
                
                <div>
                    On Sunday, June 7, 2020, 01:29:34 AM CDT, David Colombo via Personal_Submersibles <<a href="mailto:personal_submersibles@psubs.org" rel="noreferrer noreferrer" target="_blank">personal_submersibles@psubs.org</a>> wrote:
                </div>
                <div><br></div>
                <div><br></div>
                <div><div id="m_9031304850399664827m_3078628706978821811ydp3b579dabyiv9843998755"><div><a href="https://youtu.be/MKqLgqcx8Ag" rel="nofollow noreferrer noreferrer" target="_blank">https://youtu.be/MKqLgqcx8Ag</a><div><br></div><div>David</div></div>
</div>_______________________________________________<br>Personal_Submersibles mailing list<br><a href="mailto:Personal_Submersibles@psubs.org" rel="nofollow noreferrer noreferrer" target="_blank">Personal_Submersibles@psubs.org</a><br><a href="http://www.psubs.org/mailman/listinfo.cgi/personal_submersibles" rel="nofollow noreferrer noreferrer" target="_blank">http://www.psubs.org/mailman/listinfo.cgi/personal_submersibles</a><br></div>
            </div>
        </div></div>_______________________________________________<br>
Personal_Submersibles mailing list<br>
<a href="mailto:Personal_Submersibles@psubs.org" rel="noreferrer noreferrer" target="_blank">Personal_Submersibles@psubs.org</a><br>
<a href="http://www.psubs.org/mailman/listinfo.cgi/personal_submersibles" rel="noreferrer noreferrer noreferrer" target="_blank">http://www.psubs.org/mailman/listinfo.cgi/personal_submersibles</a><br>
</blockquote></div>